Implementación de una interfaz Processing - Kinect para el control de un brazo robótico lego EV3: una aplicación práctica para el laboratorio de mecatrónica de la Institución Universitaria Antonio Jose Camacho

Abstract

Este proyecto consiste en el control de un brazo robótico lego EV3, utilizando una interfaz natural de usuario, basada en el movimiento de las manos que indicará la posición del Lego EV3; arriba, abajo, izquierda, derecha, abrir y cerrar las pinzas sin tener contacto físico con el dispositivo . El control para el robot Lego EV3 se realizó de manera remota gracias al Kinect que capta los movimientos del cuerpo humano en tiempo real, este dispositivo capta los movimientos realizados por el cuerpo, en este caso, el de las manos gracias a un sistema de detección en conjunto, como la cámara RGB, un sensor de profundidad y un infrarrojo, los cuales permiten obtener imágenes en 3D y se obtienen puntos necesarios del cuerpo humano para el desarrollo del proyecto, como lo son las articulaciones (hombros, rodillas, manos, codos, pies, cuellos y entre otros). El software del sensor Kinect permitió acoplar este dispositivo al ordenador gracias a su amplia librería y trabajar en conjunto con Processing. Luego de tener estas etapas elaboradas, se procedió a vincular las órdenes del sensor, con los respectivos movimientos, arriba, abajo, izquierda, derecha, abrir y cerrar las pinzas y todo el sistema se comunica a la interfaz gráfica de processing, luego se procede a comunicar a una placa arduino en la cual va a estar conectado el robot EV3 por medio de un pequeña placa que permitirá la conexión y comunicación de estos dos para realizar dicho proyecto.