Órtesis de antebrazo robótico controlado por señales electromiográficas implementado en Arduino

Abstract

Este proyecto se realiza con el fin de contribuir al desarrollo de una prótesis electromiográfica, desarrollando el prototipo de una órtesis electromiográfica de antebrazo derecho. Para ello se basó en un modelo de impresión 3D, desarrollado previamente, cuya anatomía está diseñada por el ensamblaje de la palma de la mano y los cinco dedos para realizar movimientos de flexión y extensión de los dedos. El funcionamiento de la órtesis está controlado por señales electromiográficas que accionan unos servomotores ubicados en cada falange de los dedos. Para la adquisición de las señales electromiográficas se utilizaron electrodos superficiales desechables y el sistema Myoware Muscle Sensor de Advancer Technologies. Como resultado se obtuvo una órtesis de antebrazo controlada por la actividad eléctrica de los músculos, con la capacidad de ejecutar los movimientos básicos de la mano, como, abrir y cerrar la mano, pero dicha órtesis puede llegar a ser usada como prótesis debido a su anatomía, portabilidad y peso.

This project is carried out in order to contribute to the development of an electromyographic prosthesis, developing the prototype of an electromyographic right forearm orthosis. This was based on a previously developed 3D printing model, the anatomy of which is designed by the assembly of the palm of the hand and the five fingers to perform flexion and extension movements of the fingers. The operation of the orthesis is controlled by electromyographic signals that drive servo motors located in each phalanx of the fingers. Disposable surface electrodes and the Advanced Technologies Myoware Muscle Sensor system were used to acquire the electromyographic signals. As a result, a forearm orthesis was obtained controlled by the electrical activity of the muscles, with the ability to perform the basic movements of the hand, such as, opening and closing the hand, but this orthesis can be used as a prosthesis due to its anatomy, portability, and weight.